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    變位機資訊

    焊接變位機和焊接機器人之間的運動協調

    時間:2021-02-03 11:10:00 作者: 點擊:406次

    焊接機器人雖然焊接準確,但其焊槍可以到達作業范圍內的任何一點,以所需的姿態焊接焊接件。但是,在實際工作中,一些結構復雜的焊件如不及時更換,就會影響到焊槍的正常工作,從而阻礙了正常的焊接。此外,為了保證焊接質量,提高生產效率,經常需要將焊縫調整到水平、船型等更好的位置進行焊接。因此,也需要及時改變焊件的位置?;谝陨蟽蓚€原因,焊接機器人幾乎總是配備相應的焊變位機來實施焊接,其中翻轉機、定位器和轉盤是最多的。

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    焊接變位機和焊接機器人之間的運動協調有兩種:異步協調和同步協調。這兩種協調運動對焊變位機的精度要求不同,異步協調對焊變位機的精度要求較高;同步協調不僅要求位置精度高,還要求軌跡精度和運動精度高。這是機器人焊變位機和普通焊變位機的主要區別。

    異步協調是指機器人焊接時,焊變位機不移動,機器人焊接時,焊變位機按照指令動作,將焊件調整到更好的位置,進行下一焊縫的焊接。重復這一過程,直到焊接件上的所有焊縫都被焊接。

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    同步協調不僅具有異步協調的功能,而且在機器人焊接時,焊變位機可以根據相應的指令與焊件協調,使待焊接的空間曲線焊縫可以連續放置在水平或船舶位置進行焊接。由于大多數焊接結構為空間直焊縫和平面彎焊縫,異步協調運動的控制系統相對簡單,因此焊變位機與機器人之間的運動協調多為異步協調運動。

    而焊變位機的工作臺大多與車削和傾斜運動的轉角誤差有關,與焊縫微截面的車削半徑和傾斜半徑成正比。焊縫離旋轉和傾斜中心越遠,相同角度誤差下的圓弧誤差越大。


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